El Moviment Infantil de Vilafranca es va crear l’any 1973 quan un grup de joves, que havien estat monitors i monitores a les colònies organitzades per la parròquia, van decidir realitzar activitats, tots els dissabtes a la tarda.
Fins aleshores, les possibilitats en el camp del lleure a Vilafranca eren escasses. Tan sols existien l’Agrupament Escolta (que realitzaven activitats amb una intenció educativa, seguint els plantejaments de Baden Powell i Mossèn Batlle) i la OJE (Organización Juvenil Española; vinculada al moviment feixista de la Falange). Des de bon principi, el MIV es va caracteritzar per l’afany de transformació de la societat, a més d’unes fortes crítiques al franquisme.
El MIV va funcionar durant els primers anys sota l’aval de la parròquia. Aquest fet va conduir en diverses ocasions a discussions ja que, des de la parròquia es pressionava l’equip de monitors per tal que es tinguessin cada cop més en compte les activitats de caire religiós. El 1983 els monitors, després de dimitir, van fundar, amb el suport de la Junta de Pares, una entitat de caire independent, de la qual ells en serien socis. És aleshores quan neix jurídicament el “Centre d’Esplai Moviment Infantil de Vilafranca”.
La desvinculació de la parròquia va comportar, entre d’altres coses, la necessitat de nous locals. Després d’avaluar diverses opcions possibles es va acceptar la cessió per part de l’Ajuntament d’uns locals municipals a la plaça Jaume I. El 1991 el MIV va fer la seva presentació en societat als nous locals del carrer Montblanc.
L’any 1986 i després de la formulació d’un ideari bàsic i unes directrius de caire laic, els monitors/es i la Junta de Pares van decidir entrar a formar part de la federació ESPLAC (Esplais Catalans), a la qual el MIV encara pertany actualment.
El 2008 el MIV va celebrar el seu trenta-cinquè aniversari amb una sèrie d’actes commemoratius com una exposició a l’Església de Sant Joan, un concert a la Plaça Jaume I, un sopar de monitors/es, ex-monitors/es, Junta, Ex-Junta de Pares i Mares o un presentació de diapositives amb fotos dels 35 anys.
El 2013 el MIV va fer 40 anys i va organitzar molts actes entre ells un macro joc de rol, un apat solidari, una activitat infantil, un concert…
Actualment i amb més de 40 anys d’experiència, el MIV segueix amb la mateixa il·lusió que el primer dia.